Robótica
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M.C. Fco. Javier de la Garza S.
Cuerpo Académico Sistemas Integrados de
Manufactura
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Programa 1a Clase
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18:30 – 19:30 Presentación del curso
19:30- 20:00 Definiciones de robot
20:00 – 20:30 Clasificación de robots
20:30 – 21:30 Articulaciones y Volúmen
de trabajo
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Objetivo
• Esta materia brinda a los estudiantes
los principales conocimientos en el
campo de la robótica. Dentro de la clase
se cubrirán tópicos como: principios
básicos de robots, arquitecturas,
programación y aplicaciones.
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Temario
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Arquitectura de robots
Diseño de Trayectorias
Programación
Comunicación del robot
Aplicaciones
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Bibliografía
• Groover, Weiss, Nagel, Odrey
Robótica Industrial
McGraw-Hill
• Fu, González, Lee
Robótica
McGraw-Hill
• Mc Cloy, Harris
Robótica, una introducción
Limusa, Noriega Editores
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Presentación
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•
Nombre
Carrera
Ocupación
Expectativas
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Calendario
• 6 Sesiones
• Examen de medio curso
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• 6 Sesiones
• Examen final
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Objetivo
• Proporcionar al participante las
herramientas necesarias para la
dirección e implementación de un
proyecto de Robótica en una planta de
manufactura.
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Temario
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Introducción
Modelo Cinemático
Arquitecturas de Control de Robots
Diseño y Control de Una Celda de Manufactura
Aplicaciones Industriales de Robots
Análisis Económico para Robótica
Una Propuesta para la Implementación de Robótica
Seguridad, Entrenamiento, Mantenimiento y Calidad
Aspectos Sociales y de Empleo
Tecnología Robótica del Futuro
Aplicaciones Futuras
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Historia
• El pato mecánico de
Vaucanson
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Definición de Robot
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Definición de Robot
• El termino robot proviene del checo y lo
uso por primera vez el escritor Karel
Capek en 1917 para referirse en sus
obras a máquinas con forma
humanoide. Actualmente los robots son
manipuladores mecánicos muy
automatizados controlados por
computadoras.
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Definición de Robot
• Un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable diseñado
para desplazar materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales
mediante movimientos programados
variables para la ejecución de una
diversidad de tareas.
Robotics Industries Association (RIA)
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Definición de robótica
• Ciencia aplicada que ha sido
considerada como una combinación de:
– Máquinas-herramientas
– Electrónica
– Informática
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Definición de robótica
• Comprende campos como:
– Diseño de máquina
– Teoría de control
– Microelectrónica
– Programación de computadoras
– Inteligencia Artificial
– Biomecánica
– Teoría de la producción
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Justificación de su uso
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•
•
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•
Trabajo en lugares peligrosos
Ciclos de trabajo repetitivos
Dificultad de manejo por humanos
Operación en varios turnos
Cambios poco frecuentes
Se establece una celda de trabajo
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Aplicaciones
• Industriales
–
–
–
–
–
–
–
–
Soldadura
Pintura
Ensamble
Manejo de material
Suministro
Aplicaciones de laboratorio
Corte con chorro de agua/laser
Celdas de manufactura
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Aplicaciones
• Robots móviles
– Inspección
– Exploración
•
•
•
•
•
Educativos
Agricultura
Espacio
Ayuda a discapacitados
Androides
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Componentes
•
•
•
•
Brazo robótica
Motores/Sistema de movimiento
Controlador
Teach Pendant
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Anatomía del robot
• Construcción física del cuerpo, brazo y
muñeca de la máquina.
• Unida a la muñeca va el efector final que no
se considera parte del robot.
• Configuraciones comunes
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–
–
–
–
Polar
Cilíndrica
Coordenadas cartesianas
Brazo articulado
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Grados de libertad
• Cada unión o eje
móvil del brazo se
considera un grado
de libertad.
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Configuración Polar
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Configuración Cilíndrica
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Configuración Cartesiana
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Configuración Brazo Articulado
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Movimientos del robot
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Movimientos del robot
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Notación de las articulaciones
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Volúmen de Trabajo
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Volúmen de Trabajo
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Volúmen de Trabajo
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Diagrama de bloques
Sistema de
Potencia
Teach
Controlador
Brazo
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Pendant
Robot
Sistema de
Efector
Almacenamiento
Final
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