ABB – TECNALIA Juan Luis Olázar 21-Nov-2012
Visión Artificial aplicada a la robótica
industrial y aplicaciones de bin picking
Algunos datos
(ASEA BROWN BOVERI, S.A.)
- Compañía Multinacional resultado de la fusión en 1988
ASEA Fundada en Suecia en 1883
BROWN BOVERI Fundada en Suiza en 1891
- Sede Central: Zurich, Suiza.
- 110,000 empleados repartidos en 100 paises
- Facturación en 2011: 23.200 Millones euros
Divisiones y productos
Productos
de
potencia
7.100 Millones euros
32,000 empleados
Transformadores,
conmutadores de
alto y medio voltaje,
interuptores, relés
Sistemas
de
potencia
Productos
de
automatización
Automatización
de procesos
Robótica
4.200 Millones euros 6.300 Millones euros 4.600 Millones euros 1.000 Millones euros
14,000 empleados
33,000 empleados 26,000 empleados
5,000 empleados
Subestaciones, redes,
plantas de generación
Productos de bajo
voltaje, drives,
motores,
instrumentación y
equipos electrónicos
Sistemas de control y
soluciones a la
automatización de
procesos industriales
Robots y periféricos
Soluciones robotizadas
llave en mano
Soluciones ABB para la industria
Conexión de
salida AT 132kV
Línea AT 132kV
“Anillo unidad
principal” 20kV
Transformador
de potencia
132kV/20 kV
Trafo de
distribución
20kV/380V
Sistema de
control central
Interruptor
primario MT
20kV
Interruptor BT y
CC motores 380V
Trafo de
distribución
20/6 kV
Cable MV 20 kV
distribución en
planta
Accionamientos
Instrumentación
MT CCM
Drive MT
6kV
Motor
MT 6kV
EDAR : subestación exterior compacta
Motores
M
3

Ventilador
industrial
Robots
Robots y Sistemas
Robots
Capacidad de carga
de 1 a 500 kg
- Mercados
Periféricos
Periféricos para
soldadura al arco y
por puntos,
manipulación y
pintura
Software
Software basados en
el controlador y en el
PC para el control de
robots y sistemas
Células
llave
en mano
Soluciones llave en
mano probadas a
nivel mundial y
adaptadas a las
necesidades locales
Sistemas
para
automoción
Ingeniería de
sistemas del
automovil
Automoción y Tier 1 (Proveedores del automovil)
Industria general incluyendo fundiciones, forjas, plástico, mecanizado,
transformación de chapa, industria electrónica, alimentación, textil, solar,
farmaceútica,química, madera.
- Lider del mercado en areas claves como automoción.
- Cobertura mundial y red de integradores.
Localización ABB Robótica
*
Bilbao
6

Vigo
15

Vitoria
6
* Zaragoza
*
3
Valladolid

Sant Quirze del Vallès

12
105
* Madrid
10
*
Valencia
3


160 Empleados
Robots Industriales
Picking
Packing
Palletizing
Robots
de 6 ejes
Robots
de pintura
Robots

De 1 a 500 kg de capacidad de carga

Robustos, Rigidos, Precisos y fáciles de usar

Diseño modular

Protección preparada para trabajar en Fundiciones, Forjas
(IP67 completo), alimentación, lavables
de 4 ejes
Robots pequeños: Capacidad de carga de 3 a 60 kg
IRB140
IRB120
3kg
0.5m
6kg
IRB1600ID
Integrated
4kg
1.5 m
IRB1600
0,81m
6-8.5kg
1.2/1.45m
IRB4600
IRB2600
Dressing
5-20kg
1.5/1.8m
20-60
kg
2.05/2.55m
Robots grandes: Capacidad de carga de 90 a 500 kg
IRB6620
IRB6660 Pre Machining
IRB6660 Press Tending
150kg
205kg
130kg
2.2m
IRB6650S
1.9 m
IRB6640
3.1m
IRB7600
*
650kg capacity
wrist down
with
90-200
kg
3.0/3.9m
130-235kg
2.55/3.2m
150-500kg
2.55/3.5m
Robots de pintura
IRB540
IRB52
IRB580/58
Compact
Flexiwrist
IRB5400
IRB5500
IRC5Paint
Process
Car
Dedicated
or Slim Arm
& CP program
Body Painter
Hollow
wrist
Paint Control
Robots de 4 ejes: Picking, Empaquetado, Paletizado
IRB360
FlexPicker
Velocidad
1-3kg
2 cl/seg
0.8 a 1.6m
IRB260
IRB460
IRB660
Empaquetado
Paletizado
Paletizado
30kg
110kg
180-250kg
1.5m
2.4m
IRB760
Paletizado
450kg
3.18m
Líneas
completas de
empaquetado
3.15m
Aplicaciones “llave en mano”
Soldadura puntos
Prensas
Soldadura arco
Pintura
Acabado
Manipulación
Corte
Asistencia Máquinas
VISIÓN ARTIFICIAL: Aplicaciones en la Robótica Industrial

- Guiado de robots para la cogida y dejada de piezas.

- Guiado de robots para la descarga y carga de máquinas.

- Control dimensional de piezas.

- Localización de defectos.

- Introducción y extracción de piezas en cajas.

- Paletizado y despaletizado.

- Montaje de componentes.

- Encolado y sellado.

- Pintura.

- Guiado de robots para evitar colisiones.
TrueViewTM Guiado de robots ABB mediante visión

TrueView es un sistema de visión 2D,
y 3D mediante una sola cámara que
permite la localización de objetos con
hasta 6 grados de libertad (x,y,z,Rx,
Ry, Rz).

Incluye hardware (cámara,
iluminación, cableado, control,..) y
software de tratamiento de imágenes.

El control de TrueView se realiza
desde la uinidad de programación del
robot.

Es modular y facil de calibrar.

Especificado por Ford y Toyota

Más de 200 Instalaciones a nivel
mundial
TrueViewTM
Cámara
Hardware
Sony CCD (analógica) ó
JAI Baumer GigE (digital)
Lente
8 ó 12mm (estándar)
Iluminación
luces LED rojas (8” ó 12”)
estándar controladas
analógicamente por robot
PC Industrial
180W - DDR II 1G 667MHZ
Memoria: Intel Core 2 Duo
[email protected] GHZ CPU
Hitachi 160G HDD
Windows XP Pro + SP2
TrueViewTM
Software
Software controlado desde la unidad de
programación del robot.
Visionado de las imágenes en la unidad de
programación.
Rutina de calibración.
Control de iluminación para ajustarlo a las
condiciones ambientales.
Registro de errores y estado de la
comunicación.
TrueViewTM Guiado de robots ABB mediante visión
TrueViewTM Guiado de robots ABB mediante visión
© ABB Group - Robotics
October 1, 2015
TrueViewTM Integración en pinza robot
Integración de
TrueView en un
conjunto de
pinza
TrueViewTM Guiado de robots ABB visión 3D
TrueViewTM Bin picking robots ABB mediante visión
TrueViewTM Ensamblaje de componentes
2.- PickMaster Software Visión & Conveyor

Permite la integración entre:

- Robot-Visión-Transportadores

Optimiza la visión, para la cogida de
piezas desde transportadores en
movimiento.


Se utiliza en aplicaciones donde la
cadencia de cogida/dejada de piezas
es muy elevada (150 piezas/min).

Aplicaciones: Alimentación,
cosmética, farmacia,…
Controla simultaneamente multiples
robots y cameras.
I/O
Ethernet
2.- PickMaster Software Visión & Conveyor
ABB IRB360 FlexPicker Aplicaciones
Colocación
Ensamblaje y empaquetado
Mezcla
PickMaster Guiado de robots ABB mediante visión
PROXIMAMENTE…
FRIDA
Flexible Robot Industrial Dual Arm
La nueva generación de robots
© ABB Group - Robotics
October 1, 2015
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