Pablo Fernández García
Adrián Muñoz Miranda
Vito Gimigliano
Propuestas iniciales
Al comenzar la asignatura se nos pidió realizar un trabajo relacionado con robótica que
pudiese satisfacer alguna labor facilitándola para el operario humano. Y nos
surgieron las siguientes propuestas:
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Brazo de pick and play


Brazo antropomorfo
Robot móvil
Objetivos a cumplir

Simulación perfecta del funcionamiento del brazo
humano

Posteriores usos:
 Detección de lesiones en deportistas.
 Lúdico (máquina que eche pulsos).
 Corrección de gestos
Material a utilizar

Para el diseño del brazo se barajaron las siguientes opciones:
 Partir de un diseño total desde cero
 Utilizar un kit prefabricado

Al final se escogió la opción del kit por limitaciones de tiempo y
recursos. Se escogió el kit Bioloid
Anatomía

El brazo humano presenta las siguientes características
para hacer un diseño robótico:
 Grados de libertad:
○ Hombro: 3 grados.
○ Codo: 1 grado.
○ Muñeca: 2 grados
○ Antebrazo: 1 grado
○ Brazo: 1 grado
Primeros prototipos

Primero se optaron por diseños que se fueron descartando según la
falta de similitud con el brazo humano real.
Programación del kit

Se intento hacer una programación en C la cual fue descartada viendo el número
elevado de problemas que generaba (WinAVR).

Se optó por la programación con el software especifico del kit. (Behaviour control)
Control del kit

El kit lo forman:
 Motores
 Sensores
 Elementos de unión

En un principio lo que hubo que hacer era marcar en el
programa del kit la posición que tenia cada motor para así
poder programarlos. Obtener las posiciones relativas de los
mismos.
Diseño de SolidWorks


Para una correcta visualización y pruebas de funcionamiento sin el
equipo físico se hizo un diseño en SolidWorks.
El diseño quedó de la siguiente manera:
Diseño final

Tras múltiples pruebas y varios descartes el diseño final del brazo que
cumpliese los requisitos que necesitábamos quedo de la siguiente manera.

Este diseño cumple la similitud con el comportamiento del brazo humano y
facilita la reparación y cambio de piezas en caso de avería
Programa

Se fue evolucionando poco a poco empezando por
tareas sencillas hasta lograr el programa final
 Saludo a distancia
 Saludo de cerca (dar la mano)

A partir de aquí da juego para realizar múltiples tareas
Videos de funcionamiento

He aquí un par de videos del funcionamiento del brazo
en su etapa final:
Pulse aquí para acceder al
servidor web que lo contiene
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Videos de funcionamiento
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Simulación del funcionamiento del brazo en SolidWorks
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Diseño de brazo robotico