Proyecto Final
Line Follower
Microprocesadores
Otoño 2008
Fases
• El proyecto estara dividido en cuatro fases
– Fase 1: Z80 y Memorias
• Lunes 10 de Noviembre
• Deberan tener el z80 conectado a la EPROM, RAM y el
decodificador.
• Tener rutina de diagnostico lista y corriendo
adecuadamente en el sistema
• Material:
–
–
–
–
–
Z80
Cristal Oscilador
EPROM 27C256
RAM 6116
Decoder 74LS138
Motor a Pasos
• Fase 2
– Viernes 14 de Noviembre
– El sistema tendrá un puerto de salida al cual se le
conectaran dos motores a paso
– El programa solo deberá incluir el control de ambos
motores.
– Material necesario
• Decoder 74LS138 o Compuerta NAND de 8 Entradas
DM74LS30 e inversor 74VHC04
• Latch
• Transistores darlington ULN2803A o H-Bridge Motor
Driver L293DNEE4 (4 inversores)
Sensores de Entrada
• Fase 3
– Miércoles 19 de Noviembre
– Deberán ser capaces de adquirir la información
proveniente de los leds para indicar la aparición de
líneas
– Reflective Object Sensor OPB706A, (alternativa: led
y fototransistor)
– Comparador LM339A
– Resistencias
– Latch y decodificación
Proyecto Final
• Fase 4
– El carro debe moverse, por lo que todo el sistema
debera ser alimentado por baterias
– Necesitan una forma de sostener las baterias
– Regulador de voltaje
– Capacitores
Motor a Pasos
Unipolar
Bipolar
• Este tipo de motor tiene de
5 a 6 conexiones y 4
bobinas
• Realmente son 2 bobinas
dividas por conexiones
centrales
• Las conexiones centrales
deben ser conectadas a
voltaje de alimentación
• Son llamados unipolares
porque el voltaje siempre
llega por este polo.
• Los motores bipolares
usualmente tienen 4
conexiones
• Estos motores no tienen
conexión central común
• Tienen dos conjuntos de
bobinas independientes
• Se pueden distinguir de los
unipolares midiendo la
resistencia entre las
conexiones
• Dos conexiones deben tener la
misma resistencia mientras
que las otras dos marcaran no
conexión
Motor a Pasos
• Cuando energizamos una
bobina del motor, el eje
del motor se alinea de
acuerdo a los polos de la
bobina energizada
• Cuando las bobinas son
energizadas en cierta
secuencia, el eje se
alinea de acuerdo a la
secuencia y por lo tanto
rota
Paso Completo
• El motor puede rotar
en paso completo o
medio paso. En el
paso completo se usa
la siguiente secuencia
Paso
A
B
C
D
1
0
1
1
0
2
0
0
1
1
3
1
0
0
1
4
1
1
0
0
Medio Paso
• El motor puede girar
solo medio paso por
medio de la siguiente
secuencia
Paso
A
B
C
D
1
1
1
0
0
2
0
1
0
0
3
0
1
1
0
4
0
0
1
0
5
0
0
1
1
6
0
0
0
1
7
1
0
0
1
8
1
0
0
0
Paso Completo (Bipolar)
• Motor Bipolar tiene una construcción mas
sencilla debido a que tiene dos bobinas sin
punto central y un imán al centro
• La secuencia del paso completo se muestra a
continuación.
Paso
A
B
C
D
1
1
0
0
0
2
0
0
1
0
3
0
1
0
0
4
0
0
0
1
Interfaz con el Motor
• H-Bridge Motor Drive
• LD293D
Interfaz con el Motor
• Transistores Darlington
• ULN2803
Interfaz con el motor
• Motor Bipolar
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