PROGRAMACION DE
ROBOTS
AHDEMAR WILMER ZEGARRA FLORES
RAUL CONDORI YUCRA
JUAN CARLOS GUTIERREZ CONDORI
DANIEL MAMANI QUISPE
YANNICK EVAL BERRIOS MARQUEZ
Un robot industrial es
básicamente un manipulador
multifuncional reprogramable, lo
cual permite su adaptación de
manera rápida y económica a
diferentes aplicaciones.
MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN
Programar un robot consiste en
indicar paso por paso las diferentes
acciones (moverse a un punto, abrir
o cerrar la pinza, etc.) que éste
deberá
realizar
durante
su
funcionamiento.
Un robot puede ser programado por:
- Programación por guiado.
- Programación Textual.
Programación por Guiado
Guiado Pasivo:
Guiado Pasivo Directo:
Guiado Pasivo por Maniquí:
Guiado Activo:
Guiado Básico:
Guiado Extendido:
2. Programación Textual
Nivel Robot
Nivel Objeto
Nivel Tarea
Nivel Robot:
Nivel Robot:
Mover_aP1 via P2
Vel = 0.2 * VELMAX
Pinza = ABRIR
Prec = ALTA
Mover_recta_aP3
Pinza = CERRAR
Espera= 0.5
Mover_recta_aP1
Prec = MEDIA
Vel = VELMAX
mover_a P4 via P2
Prec = ALTA
Vel = 0.2 * VELMAX
Mover_recta_aP5
Pinza = ABRIR
; Situarse en un punto sobre la pieza B
; Reducir la velocidad
; Abrir la pinza
; Aumentar la precisión
; Descender verticalmente en línea recta
; Cerrar la pinza para coger la pieza B
; Esperar para garantizar cierre de pinza
; Ascender verticalmente en longa recta
; Decrementar la precisión
; Aumentar la velocidad
; Situarse sobre la pieza C
; Aumentar la precisión
; Reducir velocidad
; Descender verticalmente en línea recta
; Abrir pinza
Nivel Objeto:
Situar B sobre C haciendo coincidir
LADO_B1 con LADO_C1 y LADO_B2 con LADO_C2 ;
Situar A dentro D haciendo coincidir
EJE_A con EJE_HUECO_ y BASE_A con BASE_D ;
Nivel Tarea:
Ensamblar A con D
Métodos de Programación de
Robots
REQUERIMIENTOS DE UN
SISTEMA DE PROGRAMACIÓN
DE ROBOTS
• Entorno de programación.
• Modelado del entorno.
• Tipo de datos.
• Manejo de entradas/salidas (digital y analógica).
• Control de movimiento.
• Control del flujo de ejecución del programa.
Entorno de programación
• Contar con un entorno de programación
adecuado a las necesidades.
• Programar las acciones de un manipulador
es complicado.
• Presente una buena capacidad de
depuración y de ejecución paso a paso.
Modelado del entorno
• El modelo del entorno es la representación que
tiene el robot de los objetos con los que
interacciona.
• Los modelos se limita a características
geométricas: posición y orientación de los
objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones,
peso, etc.
Tipos de datos
• Tipo de dato lógico
• Tipo de dato entero
• Tipo de dato carácter
• Cadena de caracteres
MANEJOS DE ENTRADAS Y SALIDAS
Todo esto es posible gracias a las señales binarias de entrada y
salida
SISTEMAS AUTOMÁTICAS
sensores
sensores
DESARROLLO GRACIAS A UN SENSOR
Modificar la trayectoria
CONTROL DE MOVIMIENTO DEL ROBOT
Sensores
(horizontal)
ROBOTS ABB
• RAPID: (Robotics Application Programming Iterative dialogue)
INSTRUCCIONES DE RAPID
INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO
• •MoveL: desplazamiento hasta el punto en línea recta.
TABLA DE PUNTOS A RECORRER
• •MoveC: desplazamiento describiendo un círculo.
• MoveC p1, p2, v100, z30, tool1
Punto: Origen
Punto Destino
• •MoveJ: desplazamiento rápido, sin garantizar la trayectoria
seguida (sin coordinación de velocidad entre los ejes del
LENGUAJE C
Lenguajes de programación de
robots
• Consisten en series de comandos que
indican al robot las acciones a llevar a cabo
• En programación de robots se emplean
técnicas de flujos de datos y secuencias de
funciones
• No existe un estándar de lenguaje
programación debido a sus características
propietarias
VAL
• Acrónimo de Variable Assembly Language
• Desarrollado para robots de Unimation
Inc. Utilizado por Adept Technology y
Stäubli.
• Es un sistema en tiempo real
• Consiste en 3 modulos:
• Monitor
• Editor
• Location
Programa de ejemplo en VAL para
Pick&Place
PROGRAM PICKPLACE
1. MOVE P1
2. MOVE P2
3. MOVE P3
4. CLOSEI 0.00
5. MOVE P4
6. MOVE P5
7. OPENI 0.00
8. MOVE P1
.END
RAPID
• Acrónimo de Robotics Application Programming
Interactive Dialogue
• Lenguaje de programación desarrollado por la
empresa ABB
• Sus programas consisten de tres partes
• Rutina principal MAIN
• Conjunto de subrutinas
• Datos del programa (Variables)
Datos en RAPID
• Constantes (CONS)
• No cambian nunca su valor
• Variables (VAR)
• Pueden cambiar su valor en cualquier momento
• Persistentes (PERS)
• Pueden cambiar su valor en cualquier momento
pero pueden retenerlo entre varias ejecuciones
• Registros
• Almacenan más de un tipo de dato a la vez, son
similares a las estructuras (struct) en lenguaje C
• Atómicos
• num
• bool
• string
• pos
• orient
• pose
• confdata
Palabras reservadas de RAPID
Programa de ejemplo en
RAPID
V+
• Es un lenguaje de programación para robots
desarrollado en 1989 por Adept Technology
• Consiste en una serie de líneas o STEP que
se interpretan como instrucciones del
programa
• Permite la ejecución de múltiples tareas y
permite llamadas asíncronas de función
• En V+ el acceso a los tipos de datos se da
de tres formas
• Global
• Local
• Automatico
OROCOS
• Acrónimo de Open Robot Control Software
• Es un proyecto de software libre que
provee un entorno para el manejo de
brazos robot y maquinas herramienta
• Compuesto de librerías de software:
• KDL (Kinematics and Dynamics Library)
• BFL (Bayesian Filtering Library)
• http://www.orocos.org
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