DISEÑO DE ROBOTS DE
COMPETENCIA
INGENIERIA MECATRONICA
DISEÑO DE ROBOTS DE COMPETENCIA
OBJETIVOS.
• Ver las diferentes formas y de un robot de
competencia
• Conocer las ventajas y desventajas de cada diseño
• Enumerar los posibles materiales utilizables y sus
ventajas
• Enunciar algunas de las técnicas de control y
programación que se pueden utilizar.
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COMPETICIONES ROBÓTICAS.
Desde:
• Inicios de la robótica misma aunque
en el 2004 se iniciaron con las
competencias
oficiales
internacionales (Japón y Estados
unidos)
Motivación:
• Medir capacidades y conocimientos
• Compartir ideas .
• Aprender de la experiencia común.
• Recompensas y reconocimientos.
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TIPOS DE COMPETENCIAS.
• SEGUIDOR DE LÍNEA
• SUMO
• LABERINTO
• FUTBOL ROTÓTICO
• BATALLA
• PLATAFORMAS COMERCIALES
• COMPETENCIAS ESPECÍFICAS
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• TIPOS
Las formas mas conocidas son:
• Diferencial
• Síncrono
• Tipo triciclo
• Tipo carro
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TIPO DIFERENCIAL
Este el uno de los esquemas más sencillos, básicamente consiste de dos
ruedas en un eje común, donde cada rueda se controla
independientemente cuyos movimientos son:
• Línea Recta
• En arco
• Vuelta sobre su propio eje
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SÍNCRONO
Las ruedas se mueven en forma síncrona, es decir, al mismo instante. El
movimiento síncrono es un caso particular del diferencial, donde cada eje
se mueve en forma dependiente para dar vuelta y avanzar. Las ruedas
están ligadas de forma tal que siempre apuntan en la misma dirección y
para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la
dirección de la estructura se mantiene por lo que se requiere de un
mecanismo adicional para mantener el frente del chasis (estructura del
robot) en la dirección de las ruedas (torreta).
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TIPO TRICICLO
Los triciclos tienes dos ruedas fijas que le dan tracción, además cuentan
de una rueda para la dirección que normalmente no tiene tracción. Estos
sistemas tiene buena estabilidad y simplicidad mecánica, tiene facilidad
para ir recto y su cinemática es mas compleja.
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TIPO CARRO
Los sistema de carro son similares al triciclo solo que cuentan con dos
ruedas de tracción y dos ruedas para dirección. Tiene una mayor
complejidad mecánica que el triciclo por el acoplamiento entre las 2
ruedas de dirección. Sus principales ventajas son buena estabilidad y
facilidad de ir derecho. La desventaja es su complejidad cinemática
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• SEGUIDOR DE LÍNEA
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MATERIALES:
Chasís:
• Aluminio
• Acrílico
• Balso
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Ruedas:
• Cauchos
• Neopreno
• Silicona de caucho
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motores:
• Servos
• Motor-reductor
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CONTROL:
On /Off
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CONTROL:
PID:
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MOTORES Y ACOPLES MECÁNICOS
DIRECCION:
• 180 A 250 RPM
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TRACCION:
• >1800 RPM
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SENSORES:
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BATERIAS:
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SUMO:
MATERIALES:
Chasís:
• Aluminio
• Acrílico
• Acero
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Ruedas:
•
•
•
•
•
•
•
Cauchos
Neopreno
Silicona de caucho
Por-A-Mold 2020
Vytaflex20
Vytaflex30
Smooth cast 321
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MOTORES:
• Motor-reductor
¿Cómo seleccionarlo?
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Diámetro= (velocidad x 60 x 100) / (pi x RPM)
Velocidad= (pi x diámetro x RPM)/(60 x 100)
Velocidad(m/s)
Diametro(cms)
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carro ya lastrado con 3Kg con la cuerda
preparado para hacer la medición.
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Peso sujeto al carro
Par Torción= Fuerza*Radio
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CONTROL:
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BATERIAS:
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SENSORES:
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SENSORES:
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CONCLUSIONES:
• Hay diferentes configuraciones utilizables para hacer
un robot y cada una tiene sus ventajas.
• Hay muchos materiales con buenas prestaciones para
la fabricación de robos y de fácil consecución.
• El comportamiento del robot y su buen desempeño
depende en gran parte del control.
• No siempre lo mas costoso es lo que mejor funciona.
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