Equipo 2:
Guillermo Santamaría Bonfil
Adalberto Bonfil Hernández
Mario Jorge Claros
Requerimientos
• Para poder
implementar la
arquitectura hibrida
(de reaccion y la de
apoyo del mapa) se
necesita de la vista y
de un contador de
distancia para poder
completar la pista de
manera satisfactoria.
¿Por qué de la Vista?
• El robot necesita sensores que detecten la
luz (fototransistores) para poderse guiar de
la línea, puesto que es la única manera de
recorrer la pista.
FotoTransistores...
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Son fáciles de Construir
Ligeros
Pequeños
La informacion obtenida es de fácil
procesamiento
• Miden la intencidad de luz
¿Por qué conocer la distancia?
• Se necesita conocer la
distancia del recorrido, así
como de los movimientos
de las llantas. Para ello
requerimos de los
Encoders Opticos
incrementales pues estos
nos brindan la
informacion necesaria
para la construccion del
mapa virtual.
Encoders...
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Fáciles de hacer
Ligeros
Robustos
La información que se obtiene a través de
ellos es de fácil procesamiento
Configuracion de los Sensores
S1
S2
S3
En1
R1
R2
En2
Ovni direccional
Material
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1 Led (Diodo) Emisor
1 Led InfraRojo (Diodo) Receptor
1 Resistencia de 220 ohms
2 Resistencias 1 K
1 Potenciometro 50 K
1 Fototransistor con Filtro de Luz
Diseño del Sensor
Funcionamiento del circuito
Al cortarse el haz infrarrojo, el transistor 2N222 que
estaba en estado de saturación conectando Al
potenciómetro, se abre, envíando a través del
potenciómetro un pulso al detector de flancos, que
es el encargado de limpiar la señal de salida.
El resultado es un pulso nítido, libre de ruido a la
salida.
Posible Algoritmo de Control
R1-R2=ON
If {s1=off}
Desactivado
Save OD1 and OD2
//Desactivar un Servo para
girar
R2=OFF{Until S1<>OFF}
Save OD1 and OD2
FotoTransistores
R1-R2=ON;
Descargar

Sensores