Adal
Memo
Mario
Arquitectura Híbrida
• ¿Por que?
• Tenemos planeado que sea de acciónreacción.
¿Cómo mejorarlo?
Trazar y almacenar el mapa de la pista en el
momento del recorrido. (recorridos de
prueba)
• ¿Para que trazar y almacenar el mapa?
– Los sensores se utilizarán como
comprobadores.
Para esto la arquitectura se divide
en dos componentes.
1) Creación del mapa
2) Acción- Reacción.
Creación de mapa
• Generación de mapa para ganar tiempo.
• Auxiliar.
• Evitar lectura de sensores.
• Agilizar recorrido.
Acción – Reacción
• Se cuentan con dos componentes.
Auxiliares uno del otro.
• Los componentes son los sensores.
• Respaldo en caso de fallo del mapa.
Posibles problemas
• Principio del recorrido movimiento errático
del robot.
• Disminución en la respuesta al controlador
del robot.
• Falla en el trazado final del mapa.
Posibles ventajas
• Rapidez en el recorrido de las últimas
vueltas.
• Respaldo en memoria del mapa.
• Sensores= dispositivos secundarios. no
poseen calidad de visión.
Plataforma a usar
• Lego y palm
– Permite generación de archivos
– No habrá problemas para la generación del
mapa.
– Facilidad en la construcción de robots ligeros
gracias a la arquitectura lego.
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