MAQUINA EXPERIMENTAL
MULTIEJES
SISTEMA DE CONTROL
CONTENIDO
Sistema de control
La máquina fresadora utiliza el controlador de
movimiento MX-2000 (Referencia comercial:
MX-2000 Programable Multi-Axis Motion
Controller) para motores de paso y
servomotores. El modo de operación de la
máquina es a través de un PC que se conecta
al controlador, este se conecta a su vez a los
sensores y drives de los respectivos motores
que gobiernan cada uno de los ejes.
Dispositivos de control de la máquina
Eje
Motor
Drive
Sensores
1
Servo
SLO-SYN 2000
1 (Home)
2
Paso
Ss2000MD7
3 (2 finales de carrera
y el Home)
3
Paso
Ss2000D6
4
Paso
Ss2000MD7
5
Paso
Ss2000D6
2 (finales de carrera)
6
Servo
SLO-SYN 2000
1 (Home)
Controlador MX2000
Está hecho con un procesador digital de señales (DSP)
Texas Instruments TMS320C31 de punto flotante, 32
bits, 33 Mhz. Puede controlar 6 motores de pasos o
servomotores, más de 350 líneas de entrada/salida
(análogas y digitales). Este controlador permite
controlar múltiples ejes simultáneamente. El control se
compone de tres tarjetas duales (dos ejes por tarjeta);
cada tarjeta posee dos puertos para drives de motores
de paso, dos puertos para entradas/salidas digitales y
entradas análogas; dos puertos para entradas de
encoder y dos puertos para drives análogos de
Servomotores.
Configuración
LINKS:

Tipo de controlador

Sistema

Perfil

Entradas análogas

Encoder

Drive motor paso

Lazo cerrado del motor de paso

Drive servo

Limites de carrera

Home y definición de una dirección
INICIO
Tipo de controlador
Se escoge el tipo de controlador (MX-2000), y el número de ejes a
gobernar, que para este caso son 6
MENU
Sistema
Sistema




MENU
Asignación de tareas
A cada eje se le asigna una tarea
Tipo de drive
En cada eje se especifica la clase de actuador que lo gobierna.
Ejes 1 y 6: servo
Ejes 2: motor de paso retroalimentado con encoder
Ejes 3, 4 y 5: motor de paso sin retroalimentación
Dirección normal de rotación del motor
Sentido horario, viendo el motor de frente al eje.
Unidades por revolución para cada eje
Ejes 2, 3 y 4 (tornillos de bolas recirculantes, de paso 5 mm): para 50
unidades, 10 unid = 1 mm
Eje 1 (mesa rotatoria de una revolucion por 72 del motor): para 50
unidades/revolución, 10 unid = 1º
Eje 5 (basculante con relación de transmisión 1:144): para 50
unidades/revolución, 10 unid = 1º
Perfil
Perfil





MENU
Perfil de movimiento
Establece la curva de aceleración del motor.
Velocidad
Define la velocidad para el movimiento generado por comandos
(MOVE, JOGSTART, MOVEHOME) a menos que se defina con el
comando SPEED.
Aceleración, Desaceleración y Aceleración máxima
Son configurados de acuerdo al funcionamiento optimo de cada
motor o a condiciones especiales que se requieran para el programa.
Máxima velocidad
Indica la velocidad de saturación.
Retardo después del movimiento
Tiempo que debe esperar el motor después de terminar una tarea
para realizar otro movimiento.
Entradas análogas
Entradas análogas

Tipo de entrada
Que puede ser diferencial, en la cual la entrada análoga es la
diferencia de in+ e in-; o “single enled”, con los que los terminales in+
e in- son entradas individuales para cada eje.

Constantes de tiempo de los filtros
Definen las constantes de tiempo de los filtros1 (para in+) y 2 (para
in-) respectivamente; el valor para el filtro 2 se aplica únicamente si
la entrada es “single ended”.
MENU
Encoder
Encoder

Tipo de entrada al encoder
Cuadratura o de pulso y dirección.

Dirección del encoder
Normal o en reversa

Líneas por revolución

Pulsos a contar por revolución
Se especifica solo si el encoger es de pulso y dirección
MENU
Drive del motor de paso
Drive del motor de paso
Drive del motor de paso





MENU
Pasos por revolución para cada eje
De acuerdo a la configuración en el drive de cada eje o la revolución
del motor.
Velocidad de inicio para el movimiento de cada eje
Corriente de retención en el motor
Se selecciona cuando el motor no esta en movimiento; puede ser
100% (normal), 50% (reducido) o 0% (apagado) de su consumo
normal.
Corriente para cada paso del motor
Permite habilitar o deshabilitar la característica de aumento de
corriente para cada paso del motor
Retardo de corriente en los motores
Se define el tiempo entre los cambios de modo de corriente para
cada eje.
Lazo cerrado del motor de
paso
Lazo cerrado del motor de
paso

Acción de error
Puede estar deshabilitado para que se detenga, se corrija o se
reinicie.

Siguiente error
Define el intervalo en que se va a verificar y corregir el error en la
posición mediante la coerció en subintervalos.

Error de posición
Definición de subintervalos

Correction attempts
Se define el numero de veces que se corrige el error

Tiempo entre intentos de corrección
MENU
Drive del servo
Drive del servo

Constante proporcional, integral, derivativa, y velocidad y
aceleración de alimentación hacia delante para cada servo

Limite integral del servo para cada eje

Siguiente error
Define el intervalo para evaluar y corregir el error

Tiempo de prueba
Define el tiempo entra pruebas de corrección

Integración durante el movimiento
Habilidad o deshabilita el error de integración durante el movimiento.
MENU
Limites de carrera
Limites de carrera

Limites por hardware
Especifica si los limites por hardware están deshabilitados, o se
activan por interruptores normalmente abiertos o normalmente
cerrados.

Desaceleración limite Hard
Define la rata de desaceleración del motor cuando se activa el limite
de carrera (o indica que el motor se detiene inmediatamente)

Limites por software
Habilita o deshabilita los limites de por software. (si están
deshabilitados, no se tienen en cuenta los otros parámetros)
MENU
Home y definición de una
dirección
El controlador MX-2000pernite definir el HOME y registrar una posición
para cada eje, este registro equivale a un home por software.
INICIO
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