FUNDAMENTOS DE CINEMATICA
por: Ing. Luis L. López T.
Grados de libertad y Tipos de movimiento
Grados de libertad (gdl)=numero de
movimientos independientes, para
definir posición.
Tipos de movimiento
Translacion pura, Rotacion pura,
complejo (Traslacion +Rotacion)
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Eslabones, nodos y Juntas
Eslabón: Elementos que componen los mecanismos
Nodos: Puntos de unión con otros eslabones
Junta: Unión de eslabones por medio de sus nodos
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Tipos de Junta.
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, México, 2000.
Ecuación de Gruebler/Kutzbatch
M=grados de libertad (gdl)
L=numero de eslabones
J=numero de juntas
G=numero de eslabones fijos
J1=junta de 1 (gdl)
J2=junta de 2 (gdl)
Ecuacion de Gruebler
M=3L-2J-3G
Ecuacion de Gruebler/Kutzbatch
M=3(L-1)-2J1-2J2
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Ejemplo de tipos de juntas y uso de ecuación de Gruebler
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Clasificación según gdl
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Paradoja de Gruebler
No siempre se cumple la ecuacion de Gruebler, la geometria tambien influye
en los grados de libertad
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Isómeros
Mecanismos conformados por la misma cantidad y tipo de eslabones pero
unidos de diferente forma
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Transformación de eslabonamientos
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Movimiento Intermitente
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Inversión de eslabón fijo
4 barras
6 barras
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Condición de Grashof
L=Longitud eslabón mas largo
S=Longitud eslabón mas corto
P=Longitud eslabón restante
Q=Longitud eslabón restante
Condicion de Grashof
L+S<P+Q
Un eslabón podrá dar una vuelta
completa
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Clasificación de Baker
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Mas de 4 barras
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Ventaja mecánica
[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico,
Curvas del acoplador
[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw Hill, Mexico,
Mecanismos de retorno rápido [2]
Motores eléctricos
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Motor corriente continua
Velocidad vs Par imán permanente
Velocidad vs Par diferentes devanados
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Motor corriente alterna
Velocidad vs Par
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
Referencias
[1] Robert L. Norton, Diseño de Maquinaria, McGraw Hill, Mexico, 2000.
[2] J. E. Shigley, J. J. Vicker , Teoría de maquinas y mecanismos, McGraw
Hill, Mexico, 1988.
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