MX2000
Ambiente del lenguaje de
programación
CONTENIDO
Comandos más utilizados






INICIO
ABSPOS
DRVREADY
END
FEEDRATE
GOTO
IF...THEN...ELSE...
END IF







JOGSTART
JOGSTOP
LINE
MOVE
VELOCITY
WAITDONE
WNDGS
COMANDOS
(doc)
ABSPOS
Configura la posición absoluta de un eje,
o la asigna a una variable.
ABSPOS - Sintaxis

ABSPOS(eje)=expresión
Configura la posición absoluta para el eje especificado a la distancia
definida en la expresión, partiendo de la posición actual.

ABSPOS=expresión1, expresión2,..., expresión8
Configura la posición absoluta para todos los ejes definidos. Si no se
desea cambiar la posición absoluta de un eje, se debe insertar una
coma en su lugar.

Variable=ABSPOS(eje)
Evalúa la posición absoluta del eje en mención y asigna su valor a la
variable.
La posición absoluta no puede ser cambiada durante el movimiento;
si el comando se presenta mientras el eje está en movimiento, este
sólo se hará efectivo cuando el movimiento haya finalizado.
ABSPOS - Ejemplo

ABSPOS(2)=2
Configura la posición absoluta del eje 2 a dos unid.

ABSPOS=3,3,,6,6,5,5,3
Configura la posición absoluta de los ejes 1, 2 y 8 a
tres unidades; ejes 4 y 5 a seis unidades; ejes 6 y 7
a cinco unidades; el eje 3 no se altera.

A=ABSPOS(3)
Asigna a la variable A, el valor de la posición
absoluta del eje 3.
DRVREADY
Habilita los ejes de la máquina que se
especifiquen.
DRVREADY - Sintaxis
DRVREADY=expresión
La expresión es un número de 200 a
255. las ponderaciones decimales para
cada eje son las siguientes:
Ejes
Eje 7
Eje 6
Eje 5
Eje 4
Eje3
Eje 2
Eje1
128
64
32
16
8
4
2
1
DRVREADY - Ejemplo
DRVREADY=15
Habilita los ejes 1 a 4. Un valor de 16
habilitaría también el eje 5.
END
Determina el fin de un programa.
FEEDRATE
Configura una rata de velocidad durante
la ejecución de un PATH.
FEEDRATE - Sintaxis
FEEDRATE=expresión
El rango de la expresión es de 0.1 a 2
(1% a 200%). Este valor escala el
último valor configurado con el
comando VELOCITY.
FEEDRATE - Ejemplo
VELOCITY=30
PATH=2
FEEDRATE=0.5 'configura la
velocidad de interpolación en 15‘
LINE=expresión1,expresión2
PATH END
GOTO
Salta incondicionalmente a la etiqueta
especificada.
Es recomendable el uso de subrutinas o
comandos de control estructurados
(DO...UNTIL, FOR...NEXT,
IF...THEN...ELSE) en lugar del comando
GOTO; ya que un programa con muchos
comandos GOTO es difícil de leer y
procesar.
GOTO - Ejemplo
IF x=1 THEN etiqueta
'salta a la línea etiqueta si x=1'
[bloque de instrucciones]
etiqueta:
[bloque de instrucciones]
IF...THEN...ELSE... END IF
Ejecuta un bloque de instrucciones
basado en la evaluación de una
condición booleana.
IF...THEN...ELSE... END IF Sintaxis
1) IF condición THEN partethen ELSE [parteelse]
2) IF condición1 THEN
[bloque de instrucciones]
ELSE
[bloque de instrucciones]
END IF

"condición" es una expresión que se evalúa como verdadera
(diferente de cero) o falsa (cero), "partethen" comprende Jas
instrucciones a ejecutar sí la condición es verdadera,
"parteelse" comprende las instrucciones a ejecutar sí la
ejecución es falsa, En los bloques de instrucciones puede ir
cualquier número de instrucciones en más de una línea.
JOGSTART
Inicia el movimiento continuo del eje
especificado en la dirección
determinada.
JOGSTART - Sintaxis
1) JOGSTART (eje)=expresión
2) JOGSTART =expresión1,.,.expresión8

"eje" es el número del eje especificado. E! valor de
la expresión no importa si la expresión es positiva o
cero, el movimiento del eje se iniciará en la
dirección positiva, si la expresión es negativa, el
movimiento se realizará en la dirección negativa, La
velocidad del movimiento es determinada por el
último comando SPEED para cada eje, sí este
comando no ha aparecido en el programa el
movimiento se realizará a la velocidad determinada
en la configuración.
JOGSTART - Ejemplo
JOGSTART (1=1)
'Inicia movimiento continuo del eje en la
dirección positiva'
JOGSTART =,-1, ,,,,1
'Inicia movimiento continuo del eje 2 en
la dirección negativa y del eje 8 en la
dirección positiva'
JOGSTOP
Finaliza el movimiento del eje
especificado.
JOGSTOP - Sintaxis
1) JOGSTOP (eje)=expresión
2) JOGSTOP =expresión1,...expresión8

El valor de la expresión no importa,
"eje" es el número del eje
especificado.
JOGSTOP - Ejemplo
JOGSTOP=0,,0
'detiene el movimiento de los ejes 1 y 3'
LINE
Inicia un movimiento lineal coordinado de
2 ó más ejes.
LINE
- Sintaxis
1) LINE=expresión1, expresión2,...,expresión8
2) LIME =expresión1,...expresión2 (entre un
PATH)

La expresión representa la distancia a
mover, todos los ejes definidos empiezan y
terminan el movimiento al mismo tiempo.
Entre un PATH, la expresión t es la distancia
a mover para el primer eje designado en el
PATH y la expresión2 para el segundo.
LINE - Ejemplo

La LINE=1.0,,-2.0,3,0 interpolación lineal
entre los ejes 1, 3 y 4, el eje 1 se mueve 1
unidad, el eje 3, -2 unidades y el eje 4, 3
unidades.
PATH=1,2
LINE=1,3.5 'movimiento lineal entre los ejes 1
y 2, el eje 1 se mueve 1 unidad'
PATHEND 'y el 2, 3.5'
MOVE
Inicia un movimiento no coordinado de 1
ó más ejes.
MOVE - Sintaxis
MOVE(eje) = expresión
MOVE = expresión1, expresión2,...,expresión8

"Eje" es el número del eje especificado. La
expresión representa la distancia de
movimiento. El signo de la expresión
determina la dirección (positiva o negativa)
del movimiento.
MOVE - Ejemplo
MOVE(1)= -1.0
' mueve el eje 1, -1.0 unidad'
MOVE=,2.0,3.0
' mueve el eje 2, 2.0 unidades y el eje 3,
3.0 unidades'
VELOCITY
Configura la velocidad de interpolación
para movimientos circulares o lineales
entre dos o más ejes, "expresión" es el
valor de la velocidad a configurar.
VELOCITY - Sintaxis
VELOCITY= expresión
Variable =VELOCITY.
VELOCITY - Ejemplo
VELOCITY=10.1
'Configura la velocidad de interpolación
en 10.1 uníd/seg'.
K=VELOCITY
' Asigna a k el valor de actual de
VELOCITY',
WAITDONE
Espera a que termine el movimiento de los ejes especificados para continuar
con La ejecución del programa
WAITDONE - Sintaxis
WAITDONE (eje)= expresión
WAITDOME- expresián1 expresión2, …
expresión8

“Eje" especifica el numero del eje, el
valor de la expresión no importa, pero
generalmente es 1
WAITDONE - Ejemplo
WAITDONE (1)= 1
'espera a que termine el movimiento del
eje 1 para continuar con el programa'
WAITDONE= 1,1,,11,,1
'espera por ¡os ejes 1,2,4,5 y 7, eL
estado de movimiento de los demás
ejes no se tiene en cuenta".
WNDGS
Habilita los ejes de la máquina que se
especifiquen, los cuales deben estar
manejados por servos: sí se trata de
motores a paso el comando adecuado
es DRVREADY.
WNDGS - Sintaxis
WNDGS(eje)= expresión
WNDGS= expresión1 expresión2,...,
expresión8

“eje” especifica el número del eje, el
valor de la expresión no importa, pero
generalmente es 1.
WNDGS - Ejemplo
WNDGS (3) = 1
'habilita el eje 3'
WNDGS = 1,1,,0,0,,1 'habilita los ejes
1,2 y 8, y deshabilita los ejes 4 y 5'
INICIO
Descargar

MX2000