TIPOS DE SEGUIDORES DE LINEA ( A CONSTRUIR EN
EL CURSO)El objetivo del curso es la construcción de,
mínimo uno de los siguientes robots seguidores de línea:
TIPO 1 (TRICICLO)
Es considerado de los mas básicos,
otorgando buenos resultados.
TIPO 2 (JAPONÉS)
Se considera más avanzado. Es una
categoría nueva en México
http://www.youtube.com/watch?v=TuTndWq28y8&f
eature=related
http://www.youtube.com/watch?v=AZZnC-gXSNI
http://www.youtube.com/watch?v=2URPJFHybGU
http://www.mcr.gr.jp/fun/photos/main00.html
http://www.youtube.com/watch?v=dCPlCWhAwBs
http://www.youtube.com/watch?v=vCrEeFe8C-E
http://www.youtube.com/watch?v=oYCIccJKuM&feature=related
CROFI-Zamora López Eduardo Gabriel
Lo mas importante; para cualquiera de los
dos tipos es la mecánica y también es de
las mas complicadas (en su construcción) ,
el plan a seguir es el siguiente:
LUNES
MARTES
MIERCOLES
JUEVES
VIERNES
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE PARTE MECÁNICA (TRACCIÓN Y DIRECCIÓN).
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE
PARTE ELECTRONICA
PRUEBAS Y AJUSTES
Los dos diseños mecánicos constan de
dos partes:
1.- El sistema de dirección
2.-El sistema de tracción
La mecánica del robot se parece mucho
al de una bicicleta.
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ENTREGA DE
PROYECTO
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ESPECIFICACIONES DE TIPO 1 “TRICICLO”
http://www.youtube.com/watch?v=8galkd9bpN0
Sistema de dirección.
Es importante recalcar que
este motor debe poder
girar en ambos sentidos.
(SOLO SE MUESTRA GIRO EN UN
SENTIDO)
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Estos dos motores, tienen un engrane tipo
sin fin; sin embargo no son iguales.
La principal diferencia radica, en que el
motor con engrane de metal no se saldrá
del eje fácilmente. Por otro lado el engrane
sin fin del otro motor si saldrá fácilmente
(debido a excesivas vibraciones del sistema)
y tendremos que agregar una pequeña
barra para que esto no suceda.
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Baleros o
rodamientos
como los
mostrados a la
izquierda son los
que se pueden
emplear.
Para el ROBOT se usan rodamientos (baleros) por las revoluciones
que se generan y podemos emplear dos tipos de baleros:
Baleros con ceja. Pequeño
Baleros sin ceja o planos
borde en la parte superior
Se recomienda el uso de
baleros con ceja; ya que
estos quedarán
“empotrados” en nuestra
superficie.
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Sistema de tracción:
Emplearemos motores
como los mostrados en la
imagen de la derecha:
Además del motor de reducción, haremos
uso de engranes para reducir la velocidad
del motor y ganar torque, gracias al torque
ganado podremos desplazar a todo
nuestro prototipo en conjunto. Esta
adaptación se realiza generalmente con
uno o varios pares de engranajes que
adaptan la velocidad y potencia mecánica
montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad
aunque en algunos países hispano
parlantes también se le denomina caja
reductora o motorreducción.
http://www.youtube.com/watch?v=nTS3Qm3763E
http://es.wikipedia.org/wiki/Reductores_de_velocidad
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Entre las características importantes; destacan las
mostradas en la siguiente tabla.
Gear ratio es la relación entre el primer engrane (el que está directamente al eje del motor)
y el ultimo engrane (al eje de nuestra rueda). Por ejemplo 10:1 significa que el primer engrane
cuando de diez giros el ultimo dará solamente un giro, esto se traduce en las revoluciones por
minuto (rpm) en este caso se observa que tenemos 3000 rpm pero tenemos un torque cuando
el motor está detenido (stall torque) de 4 oz . In
Si observamos el motor de abajo muestra una relación 1000:1 lo que se traduce en un 32 rpm y nos
brinda un torque de 125 oz.in
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http://www.youtube.com/watch?feature=iv&annotation_id=annotation_225660&v=CaZZ5GPLL98&s
rc_vid=7ogq5OcAx7w
Este motor (abajo) con engranaje es una
miniatura (0,94 "x 0,39" x 0,47 "), de alta
calidad, bajo la corriente del motor con
50:1 caja de metal. Estas unidades tienen
un 0.365 "de largo, 3 mm . de diámetro en
forma de D eje de salida de las
especificaciones clave de 6 V: 250 RPM y
40 mA de recorrido libre, 7 oz-in (0,5 kgcm) y 0,36 de la pérdida.
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Cuando necesite mucho mas potencia
en su motor engranado el motor de
abajo, es la mejor alternativa con el
mismo tamaño le ofrece tres veces más
velocidad y 2 veces más par. Pero
cuidado consume mucho más energía.
A 5V nos ofrece 114RPM con un
consumo de 270mA.
ESPECIFICACIONES DE TIPO2 “JAPONÉS”
Sistema de dirección.
http://www.youtube.com/watch?v=YOARA6V4uZY
http://www.youtube.com/watch?v=h_2NGYh8d1k
http://www.youtube.com/watch?v=RR9HPBMuC_A
Sin dirección ackerman
Con dirección Ackerman
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=jPxJRQU8tN4
http://www.youtube.com/watch?v=9R7vsavjt40&feature=related
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http://www.mcr.gr.jp/fun/photos/12_3.html
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Sistema de tracción:
Se puede observar
en esta imagen y en
las anteriores, que
acomodan los
motores de tal
manera que
coinciden con un
engrane en cada
llanta.
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¿Qué es un servomotor y cómo funciona?
http://www.youtube.com/watch?v=84mxq41zdwE
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