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Interferencias geométricas
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http://www.sc.ehu.es/ccwgamoa/docencia/Material/Presentaciones
Colisiones
A. García-Alonso
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Colisión poliedro vs poliedro
• Dos fases : pre-proceso // frame (paso de simulación)
• Frame, criterio básico : broad phase // narrow phase
• Preproceso
– Cajas contenedoras en sistema de referencia local
– Voxelización
• != 0 pointer a array de caras contenidas en el voxel
• 0 vacio
• LIBRERIAS código libre !!!!
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…
• Problemas :
– Sistema de referencia local : caja contenedora compacta
• Coordinar con el sistema de animación
– Número de voxels óptimo (se verá en el bucle de análisis)
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Frame (each simulation step)
• Broad phase
– Cajas contenedoras
• Sistema referencia mundo
• Sistemas de referencia local
– Voxels …
• Narrow phase …
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Frame (each simulation step)
• Broad phase
– Cajas contenedoras …
– Voxels
• Voxel subset from each object
• Voxel vs voxels
• Output : face list from each object
• Narrow phase …
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Frame (each simulation step)
• Broad phase
– Cajas contenedoras …
– Voxels …
• Narrow phase
– Polygon vs polygons (triangles)
– Cuanto más fina sea la división en voxeles, menos pares de
triángulos habrá que analizar (hasta cierto punto)
– También dependerá de lo fina que sea la discretización en
polígonos, cuántos más polígonos, probablemente la
voxelización óptima será más fina.
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• Frecuencia
Frame : problems
– Error al discretizar un continuo
– Coste temporal asumible (en simulación interactiva)
• Objetos en contacto
• Broad phase
–
–
–
–
Sorting objects
Voxels : optimal discretization
Voxels or spheres
Uniform discretization or hierarchical
• Narrow phase
– Optimal discretization : speed vs precision
– App. Dependent : walking, flight, path finding, assembly,
haptic, ...
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Variedad de problemas y soluciones
• Applications
–
–
–
–
–
–
–
walking,
flight,
path finding,
assembly,
cloth,
mechanisms
haptic, ...
• Application dependent (taxonomía)
– Frecuencia, precisión modelos, broad phase, narrow phase
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¿Cuáles son los
dos puntos más
cercanos?
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Mecanismos
• Modelo
– Solidos : descritos por caras
– Enlaces mecánicos (pares)
– Salida sistema de integración: matrices de posición
• Sistema
– Integración movimiento
– Colisiones (sin respuesta física
– Imagen
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Interferencias
• Análisis de interferencia
– Objeto a objeto
– Polígono a polígono
• Objeto a objeto
– Todos contra todos
– Mecanismos : contacto
– Pocos pares (no sorting)
• Seleccionar contenedor : AABB / esferas …
– AABB (axis aligned bounding boxes)
• Sistema de referencia: ¿ mundo / camara / objeto ?
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Polígonos
• Explosión combinatoria
• Sorting ¿?
– Bin-tree
– Oct-tree
– Voxels
• Voxels
–
–
–
–
Poca subdivisión (celdas “gordas”)
Casi uniformes
Cálculo directo sub-volúmenes
¿subdivisión óptima?
• ¿grandes mallas? ¿modelos flexibles?
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• aa
– aa
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