UNIVERSIDAD DE COSTA RICA
Curso de Robótica
Tarea 3. Localización Monte Carlo
Grupo 4
Leonardo Jiménez
Roy Ramos
Ricardo Román
Melissa Rosales
Navegación LANDMARK
• Usa información del entorno.
¿Localización sin punto de inicio?
GLOBAL LOCALIZATION
Sensor GPS conectado al robot.
GPS LOCALIZATION
Desventajas
• No contar con GPS, usar otros sensores.
• Posición, no direcciones.
• Precisión.
• Señal GPS.
Global Localization Problem
• Sin mapa:
Simultaneous Localization
and Mapping (SLAM).
• Con Mapa:
Monte Carlo Localization
(MCL).
Monte Carlo Localization (MCL)
ALGORITMO MCL
• Sensor Ultrasónico (Mediciones)
ALGORITMO MCL
• Sensor Ultrasónico (Problema del Cono)
ALGORITMO MCL
• Programa en Java
ALGORITMO MCL
• Particle Set
MCL en funcionamiento
Resultados (posibles problemas)
• Partículas insuficientes.
• Mediciones paralelas.
• Distancia a las paredes.
• Rogue readings.
MUCHAS GRACIAS

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