Microbot TRITT
PRÁCTICA DE LABORATORIO
DE SISTEMAS DIGITALES
Autores:
Iván Díaz Chacón
 José Jaime Ariza
 Luís Zavargo Peche

Funcionalidad:
Desarrollar un sistema autómata que sea
capaz de recorrer un entorno
desconocido hasta encontrar una
mancha negra.
Suplementos al original:





Estructuras Lego Technics
Bumpers
Sensores infrarrojos
Zumbador
Antenas Lego
Sensores
 Bumpers:
Delanteros
Detecta paredes y obstáculos frontales.
 Trasero
Detecta obstáculos traseros durante la
marcha atrás.

Sensores
 Infrarrojos:
Delanteros
Apuntan al suelo para buscar la mancha.
 Izquierdo
Apuntan a la rueda para contar las
vueltas.

Salidas

Zumbador y LED rojo:
Entran en funcionamiento cuando se ha
encontrado la mancha.
Uso de puertos
Puerto A:
Sensores infrarrojos.
 Puerto E:
Bumpers.
 Puerto B:
Zumbador.

Comportamiento
Comportamiento

Si, durante MARCHA ATRÁS se toca el
bumper trasero, se aborta la maniobra.

SI, al llegar a MARCHA ATRÁS no se
avanzó lo suficiente, el giro será mayor.
Solución de problemas

Se atrancaba en los rincones, se solucionó
haciendo un giro cada vez mayor.

Durante las maniobras no se detectaba la
mancha, se optó por detectar por
interrupciones.
Problemas existentes

Si choca contra una esquina con el centro
del frontal no se detecta el choque ya que no
se activa ningún bumper.

Posible solución: acercar más los bumpers
entre sí.
Pruebas realizadas
Tardó 1’ 40’’
Tardó 1’ 14’’
Tardó 2’ 24’’
Tardó 2’ 19’’
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