Control Digital
Clase 10 bis
Respaso de Equivalentes discretos y su
utilización en controladores diseñados por
emulación
2008
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Obtención de equivalentes
discretos
• Existen varios métodos, como vimos, pues
solamente puedo aparear algunas
propiedades en ambos dominios, (s y (z.
• Veremos:
– Backward difference
– Bilineal o Tustin
– Impulse invariant
– Step invariant
– Polo-cero matching
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Continuación de pre-warping
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Ejemplo de controlador digital
aproximado basado en un diseño
analógico
No debo olvidarme de incluir el
zoh, aprox. por un retardo de T/2
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ejemplo
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Análisis del lazo a control cerrado
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Hago lo mismo usando ahora
backward difference
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Supongamos ahora que tenemos
especificaciones temporales
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