Inteligencia Artificial
Pedro Amador Díaz
09/10/2011
• Problema propuesto.
• Solución propuesta.
• Sistema electromecánico y electrónica de
control.
• Firmware.
• Sistema reactivo basado en conocimiento.
• Sistema multiagente y granja de robots
(inteligencia emergente).
• Controlador PID.
• Simulación.
• Algoritmo genético.
• Conclusiones.
Robot velocista seguidor de líneas
Entorno sobre el que debe evolucionar
Robot velocista seguidor de líneas
Mejoras sobre los robots existentes:
Tracción y dirección a las 4 ruedas.
Solución propuesta
Sistema multiagentes reactivos
y adaptación al medio mediante algoritmo genético
Sistema electromecánico
Despiece del chasis
Chasis ensamblado
Leyes de la mecánica clásica de Newton
Electrónica de control
Firmware
Lenguaje empleado
Bootloader
PIC 16F876
Agentes reactivos
Tres reglas
Sistema multiagentes y granja de robots
Los dos agentes siguen un comportamiento reactivo y realizan su tarea
de forma independiente, pero a su vez surge la inteligencia emergente.
Esto es debido a que la morfología del robot forma una granja de robots.
Este fenómeno es el mismo que puede apreciarse en comunidades de
hormigas o en redes neuronales, en la que la funcionalidad del conjunto
es superior a la suma de las funcionalidades de los elementos que
forman parte.
Controlador PID
Simulación
Algoritmo genético
Conclusiones
• Los escasos recursos de los microcontroladores obliga a
desarrollar código optimizado.
• El controlador PID es de gran ayuda en un sistema
reactivo, al alcanzar en el menor tiempo posible el valor
de salida deseado.
• Se ha confirmado la hipótesis inicial. Los dos agentes
colaboran formando una granja de robots.
• El AG es capaz de encontrar una solución optima en
poco tiempo.
• El AG es una forma eficaz de que, en pocas
generaciones, nuestro software se adapte
automáticamente al medio.
Gracias por su atención
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